PERANCANGAN PROTOTIPE SISTEM KENDALI GANTRY CRANE UNTUK MEREDAM AYUNAN SECARA REALTIME DENGAN FUZZY LOGIC CONTROLLER

Abstract

Gantry Crane merupakan alat berat yang dapat memindahkan dan mengangkat beban dari suatu titik ke titik lainnya. Gantry Crane biasanya digunakan di pelabuhan dan industri – industri untuk membantu pekerjaan. Pada proses pemindahan barang terjadi ayunan yang disebabkan pergerakan vertikal yang dilakukan crane. Pemindahan barang
yang menyebabkan ayunan yang sangat besar akan membahayakan keselamatan bagi operator, alat, dan sesuatu yang didekat crane. Maka, harus dibuat suatu pengendali optimal yang dapat mengendalikan crane untuk meminimalkan besarnya ayunan. Pada penelitian ini digunakan metode fuzzy untuk mengendalikan meredam ayunan saat berpindah. Untuk mengoptimalkan pengendali dibuat dua buah pengendali, yaitu pengendali posisi dan ayunan. Percobaan ini menggunakan prototipe gantry crane sebagai pengganti crane asli.Model gantry crane disesuaikan dengan parameter – parameter yang akan digunakan. Dari hasil pengujian yang didapat, Pengendali menggunakan fuzzy logic lebih efektif dari kontrol manual. Hasil dari percobaan simpangan maksimum dengan pengendali fuzzy terjadi pada panjang tali 50cm yaitu 17o. Untuk simpangan maksimum terkecil ada pada percobaan panjang tali 20cm sebesar 11o. ini dikarenakan momen beban yang disebabkan panjang tali. Simpangan maksimum 18o dan menyebabkan crane berosilasi yang lama.