RANCANG BANGUN ROBOT NAVIGASI PENGANTAR SURAT DENGAN MENGGUNAKAN MAGNETIC COMPASS

Abstract

Dalam  penelitian  ini,  dirancang  dan dibangun  sebuah  robot  berbasis Arduino  yang dapat mengantarkan  surat  dari  satu  ruangan  ke ruangan yang lain. Robot ini menggunakan  sebuah magnetic compass sebagai alat navigasi yang akan mengenali arah dan lokasi setiap ruangan. Sebuah rotary encoder digunakan untuk menghitung jarak tempuh dari satu titik tertentu ke titik lain. Sedangkan untuk mendeteksi adanya halangan ketika robot berjalan digunakan sebuah sensor ultrasonic. Selain itu, sebuah sensor berat juga digunakan untuk mendeteksi keberadaan surat pada kotak surat yang akan diantar robot ke tujuan, dimana perintah  tersebut diberikan pada robot melalui sebuah tombol. Untuk mengetahui performa robot ini, dalam pengujian digunakan empat  buah ruangan yang dikenali oleh robot ini melalui pemetaan yang menggunakan derajat ruangan terhadap kutub utara. Perintah yang diberikan pada pengujian merupakan kombinasi dua ruangan, yaitu ruangan pemanggil dan ruangan tujuan. Tingkat keberhasilan pengujian robot dalam mencapai ruang tujuan, waktu tempuh dan besarnya deviasi dalam mencapai titik tujuan, disajikan dalam bentuk tabel dan grafik. Persentase keberhasilan dalam mencapai ruang tujuan adalah 100%, dengan waktu tempuh rata-rata 110 detik dan rata-rata deviasi 27 cm dan 220 ke kiri dari posisi semula.    kata kunci: robot, arduino, magnetic compass, rotary encoder, sensor berat, sensor ultrasonik