DESAIN PENGENDALI LOGIKA FUZZY TIPE TAKAGI-SUGENO-KANG UNTUK MENGATUR KECEPATAN GERAK MOBILE ROBOT

Asep Najmurrokhman, Kusnandar Kusnandar, Bambang HSR Wibowo, Muhammad Haries Ridho Amarullah

Abstract


Mobile robot adalah sebuah tipe robot yang dapat bergerak bebas karena dilengkapi elemen gerak seperti roda atau kaki. Makalah ini menguraikan tentang perancangan pengendali gerak mobile robot tipe beroda berbasis prinsip logika fuzzy. Sistem inferensi fuzzy yang digunakan dalam desain pengendalinya menggunakan pendekatan Takagi-Sugeno-Kang. Tujuan pengendaliannya adalah pergerakan robot yang efektif dan penghindaran rintangan. Untuk merealisasikan tujuan pengendalian tersebut, dua variabel input dan satu variabel output serta sebuah basis aturan yang menghubungkan input outputnya dibangun untuk menghasilkan pergerakan mobile robot yang efektif. Variabel inputnya terdiri dari jarak antara robot dengan penghalang serta selisihnya sedangkan variabel outputnya berupa kecepatan gerak robot. Masing-masing variabel input dan output terdiri dari tiga himpunan fuzzy dengan bentuk fungsi keanggotaan berupa segitiga. Data input diperoleh dengan menggunakan sensor ultrasonik HC-SR04. Pengendali logika fuzzy direalisasikan dengan menggunakan mikrokontroler Arduino Mega2560. Hasil pengujian menunjukkan robot dapat bergerak maju, berbelok kiri kanan, dan menghindari rintangan serta mampu menyesuaikan kecepatan geraknya sesuai dengan jarak antara robot dan penghalang.

Full Text:

PDF

References


Abouheaf, M. and Gueaieb, W. (2017) ‘Flocking motion control for a system of nonholonomic vehicles’, in IEEE 5th International Symposium on Robotics and Intelligent Sensors, IRIS 2017, pp. 32–37. doi: 10.1109/IRIS.2017.8250094.

Bobyr, M. V., Yakushev, A. S. and Milostnaya, N. A. (2016) ‘Fuzzy algorithm of a mobile robot’s motion’, in 2nd International Conference on Industrial Engineering, Applications and Manufacturing (ICIEAM), pp. 1–5. doi: 10.1109/ICIEAM.2016.7910971.

Faisal, M. et al. (2018) ‘Human Expertise in Mobile Robot Navigation’, IEEE Access, 6, pp. 1694–1705. doi: 10.1109/ACCESS.2017.2780082.

Juang, C. F. and Chang, Y. C. (2011) ‘Evolutionary-group-based particle-swarm-optimized fuzzy controller with application to mobile-robot navigation in unknown environments’, IEEE Transactions on Fuzzy Systems, 19(2), pp. 379–392. doi: 10.1109/TFUZZ.2011.2104364.

Kermiche, S. et al. (2006) ‘Takagi-Sugeno Based Controller for Mobile Robot Navigation’, Journal of Applied Sciences, 6(8), pp. 1838–1844.

Najmurrokhman, A., Wibowo, B. H. S. R. and Rafanca, N. A. (2017) ‘Desain dan Implementasi Robot Heksapoda dengan Misi Pemadaman Api’, Jurnal Masyarakat Informatika (Jumanji), 01(01), pp. 1–9.

Peng, S. and Shi, W. (2018) ‘Adaptive Fuzzy Output Feedback Control of a Nonholonomic Wheeled Mobile Robot’, IEEE Access. IEEE, 6, pp. 43414–43424. doi: 10.1109/ACCESS.2018.2862163.

Wardoyo, A. S. et al. (2015) ‘An investigation on the application of fuzzy and PID algorithm in the two wheeled robot with self balancing system using microcontroller’, in International Conference on Control, Automation and Robotics (ICCAR), pp. 64–68. doi: 10.1109/ICCAR.2015.7166003.

Zhu, Q. et al. (2018) ‘Robust Optimal Navigation Using Nonlinear Model Predictive Control Method Combined with Recurrent Fuzzy Neural Network’, Mathematical Problem in Engineering, pp. 1–19.


Refbacks

  • There are currently no refbacks.


==============================================================================================================

Prosiding SEMNASTEK Fakultas Teknik
Universitas Muhammadiyah Jakarta
Jl. Cempaka Putih Tengah 27
Jakarta Pusat 10510
T. 021.4256024, 4244016 / F. 021.4256023

ISSN : 2407 – 1846
e-ISSN : 2460 – 8416

==============================================================================================================

Powered by Puskom-UMJ