PENERAPAN INVERS KINEMATIKA UNTUK PERGERAKAN KAKI ROBOT BIPED
Abstrak
Tujuan penelitian ini adalah menerapkan metode invers kinematika terhadap gerakan kaki robot biped agar dapat berjalan. Robot biped ini menggunakan 6 buah motor servo pada kedua kakinya dan dikontrol oleh mikrokontroler arduino uno. Dengan metode invers kinematika, pergerakan kaki robot hanya ditentukan dari posisi koordinat end effector kaki pada saat berjalan sehingga tidak perlu lagi menentukan besaran sudut pada masing-masing motor servo. Ada 5 titik koordinat (x, y) kaki kanan dan kaki kiri yang digunakan robot biped untuk dapat berjalan yaitu ketika kaki ke depan di titik koordinat (0, 208) dan (205, 208), ketika kaki tegak di titik koordinat (0, 210), dan ketika kaki ke belakang di titik koordinat (0,208) dan (10, 209). Dari hasil pengujian, penerapan invers kinematika memiliki error terkecil sebesar 2.08% pada saat kaki kanan ke belakang dan yang terbesar 4.44% pada saat kaki kanan ke belakang dan kaki kiri ke belakang.Referensi
Jatmiko, W, Mursanto, P, dan Tawakal, M. 2012. Robotika : Teori dan Aplikasi. Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Indonesia.
Supriyanto, Raden, dkk. 2010. Buku Ajar Robotika. Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Gunadarma.
Kusuma, Johan Wijaya, dkk. 2013. Penerapan Invers Kinematik Terhadap Pergerakan Kaki Pada Robot Hexapod. Jurusan Teknik Informatika. STMIK GI MDP.
Kucuk, Serdar dan Bingul, Zafer. 2006. Robot Kinematics : Forward and Inverse Kinematics.
http://www.intechopen.com/books/industrial_robotics_theory_modelling_and_control/robot_kinematics_forward_and_inverse_kinematics. Diakses tanggal 10 Agustus 2014, jam 23.00 WIB.
Budiharto, W dan Nalwan, P.A. 2009. Membuat Sendiri Robot Humanoid. PT Elex Media Komputindo : Jakarta.
http://arduino.cc/en/Main/arduinoBoardUno. Diakses tanggal 10 Agustus 2014, jam 21.00 WIB.
Kadir, Abdul. 2013. Panduan Praktis Mempelajari Aplikasi Mikrokontroler dan Pemogramannya Menggunakan Arduino. Penerbit Andi : Yogyakarta.
Sigit, Riyanto. 2007. Robotika, Sensor, dan Aktuator. Graha Ilmu: Yogyakarta.
http://www.servodatabase.com/servo/towerpro/mg995. Diakses tanggal 12 September 2014, jam 22.00 WIB.
Kim, J.Y, Park, I.W, dan Oh, J.H. Tanpa Tahun. Walking Control Algorithm of Biped Humanoid Robot on Uneven and Inclined Floor. Department of Mechanical Engineering, Korea Advanced Institute of Science and Technology.
http://www.lynxmotion.com/images/html/build104.htm. Diakses tanggal 12 September 2014, jam 23.00 WIB.
http://www.klinikrobot.com/products/servo-controller/servo-bracket. Diakses pada tanggal 13 September 2014, jam 01.00 WIB.
